Integrētais savienojuma modulis ir visdārgākā humanoīda robota sastāvdaļa, kas veido aptuveni 70% no kopējām izmaksām. Tās galvenās sastāvdaļas ir reduktori, bezrāmju griezes momenta motori, kodētāji un draiveri. Šīs sastāvdaļas kopā veido robota "izpildmehānismus", kas nosaka tā kustības iespējas un elastību.
Konkrēti, izmaksas galvenokārt ir koncentrētas šādos galvenajos komponentos:
Integrēts savienojuma modulis: augsti integrētais savienojums integrē servo draiverus, kontrolierus, kodētājus, bezrāmju griezes momenta motorus un reduktorus vienā modulī, ne tikai uzlabojot robota elastību un precizitāti, bet arī ievērojami vienkāršojot montāžas procesu. Kā piemēru ņemot Unitree G1, tā galvenās kopīgās izmaksas tiek lēstas 27 500 juaņu apmērā, kas veido 66% no kopējām MK izmaksām (aptuveni 41 600 juaņas).
Reduktors: kā savienojuma moduļa galvenā transmisijas sastāvdaļa, reduktors veido aptuveni 30% no robota kopējām izmaksām. Galvenās sastāvdaļas ietver:
Harmoniskie reduktori: mazi izmēri un augstas precizitātes, piemēroti augstas{0}}dinamiskajiem scenārijiem.
Planētu reduktori: vienkārša struktūra, zemas izmaksas un augsta transmisijas efektivitāte (līdz 97%-98%), plaši izmanto rotācijas savienojumos, kur nav nepieciešamas augstas precizitātes prasības.
Iekšzemes reduktori, piemēram, Green Harmonic un Laifu Harmonic, ir aizstājuši importu, un vienības cenas ir aptuveni par 50% zemākas nekā Harmonic Drive, ievērojami samazinot izmaksas.
Bezrāmju griezes momenta motori: kā enerģijas avotam bezrāmju griezes momenta motoriem ir augsts griezes momenta blīvums un ātra reakcija, kas ir galvenais, lai sasniegtu augstas{0}}dinamiskas kustības (piemēram, parkour un atpakaļgaitas). Iekšzemes Huichuan tehnoloģijas bezrāmju motoru cena ir 900{3}}1300 RMB, kas ir tikai aptuveni viena trešdaļa no Maxon importēto produktu cenas, tādējādi ievērojami samazinot iepirkuma izmaksas.
Sensoru sistēmas: ietver spēka/griezes momenta sensorus, kodētājus, dziļuma kameras, LiDAR u.c., ko izmanto vides uztverei un kustības atgriezeniskajai saitei. Piemēram:
Unitree G1 ir aprīkots ar DJI 3D LiDAR (aptuveni 3840 RMB) un Intel dziļuma kameru (aptuveni 1869 RMB).
Pēc sešu{0}}dimensiju spēka sensora vietējā ražošanas, tā cena ir tikai viena-trešdaļa no importēto produktu cenas, ievērojami samazinot sensora saites izmaksas.
